Xe cẩu trục tháp  là loại cần trục có tay cần gắn trên trụ tháp cao hoặc cấu trúc có chức năng như một tháp cao, để phục vụ cho các công việc nâng hạ ở độ cao lớn hay siêu lớn (vận chuyển theo phương đứng), đặc biệt là xây dựng các nhà nhiều tầng, nhà cao tầng và nhà siêu cao tầng...